Назва села, за переказами, походить від прізвища сотника колишнього козацького полку Андрущука. Полк, що визначився під час визвольної війни, стояв у Паволочі за десять верст від Андрушок. Є і інші відомості про походження назви ,та важливо, що народна уява зв’язує її з боротьбою предків за волю.
Перша документальна згадка про існування села відноситься до 1683 року. Наприкінці XVIII століття Андрушки належали поміщику К. Вележинському. В 1790 році село у нього купив дворянин Ржешинський. На початку 1800-х років у Андрушках працювали два млина, в центрі села стояла дерев’яна церква, проживав 441 мешканець (241 чоловік і 200 жінок).
Невдовзі 1827 р. село переходить у власність поміщика Діонісія Прушинського. Надмірна жадібність нового власника Андрушок стала причиною загострення стосунків між ним і місцевим священиком Я. Прибиткевичем. Поміщик захопив церковні землі – про це відомо зі скарги Я. Прибиткевича. У відповідь Д. Прушинський подав скаргу на священика, який нібито незаконно обрав церковного старосту, хоча з цією кандидатурою не погоджувалися прихожани.
1829 року рішенням Сквирської повітової дворянської опіки маєтки поміщика Діонісія Прушинського в Андрушках і Макарівці були взяті під опіку. Через рік Д. Прушинський помер. І вже на початку 1830х років новою власницею Андрушок стає графиня А. Потоцька, дочка Прушинських. 1840го року на маєток графині А. Потоцької в Андрушках губернське правління наклало заборону за борги поміщиці.
Наприкінці 1890х років Андрушки переходять у власність полковнику В.І. Баскакову. Селяни Андрушок в 1906 році дуже незадоволено поставилися до прокладання телефонної лінії через їхні землі. Селяни почали викопувати, валити стовпи телефонної мережі. У відповідь В. Баскаков викликав поліцію, 30 листопада селяни виявили опір їм, відбулось кілька жорстких сутичок, поліції все-таки вдалося придушити виступ. Але наступного 1907 року подібні виступи відбулися знову.
Нова гетьманська влада була антиселянською за своєю суттю і закономірно набирає сили антигетьманський рух, у якому брали участь і мешканці Андрушок у серпні 1918 року. Директорія теж, на жаль, не змогла налагодити через ряд відомих причин і помилок нормальне, стабільне життя. Невдачею завершився і спільний українсько-польський виступ 1920 року проти більшовицьких військ. Чимало жителів Андрушок, як і інших сіл, допомагали війську УНР продуктами, кіньми.
1930 року у селі було створено колгосп “Нове життя”. Була завезена нова сільськогосподарська техніка, трактори та інше обладнання для обробітку землі. В колгоспі вирощували зернові та овочеві культури, цукровий буряк та інше.
Село не оминула загальна трагедія українського народу – голодомор 1932-1933 років і безпідставні репресії. Але як прийшла біда – напад фашистської Німеччини, всі стали на захист рідної землі. Уславили своїм самовідданим героїзмом Андрушки уродженці села Герої Радянського Союзу М.Ф. Закутенко, генерал-майор авіації А.Н. Вітрук (він окрім того, Народний Герой Югославії), Ю.М. Личко, підполковник, нагороджений орденом Олександра Невського.
Як і всьому українському народу, мешканцям Андрушок довелося докласти немало зусиль, щоб відновити зруйноване у роки війни господарство. Головним підприємством залишився цукровий завод. 1944 він виробив лише 22 тисячі центнерів цукру, але вже швидко було досягнуто довоєнного рівня виробництва.
На сьогодні Андрушки є центром Андрушківської територіальної громади.
